понятно, что это 2 разные вещи, но допустим мы уверены (исходя из условий), что в результате получим одну и ту же выборку
что быстрее работает?

Left join работает медленей Inner join, а inner join работает медленней обычного соединения через запятую, с вынесением условия в WHERE.
Поэтому в твоем случае